Ni igba akọkọ ti Iru ni a pipin alakoso ibẹrẹ iru, bi o han ni Figure 1, eyi ti o ti iranlọwọ nipasẹ ohun iranlọwọ yikaka ibere ati ki o ni kekere kan ibẹrẹ iyipo. Iyara iṣẹ naa wa ni aijọju ibakan. Ni akọkọ ti a lo ninu awọn onijakidijagan ina, awọn mọto afẹfẹ afẹfẹ, awọn ẹrọ fifọ ati awọn mọto miiran.